Учебники по ROS
Для опытных: Если Вы уже достаточно знакомы с ROS fuerte или ранними версиями и только хотите изучить новую систему сборки в groovy и hydro, называемую catkin, можете более углубленно ознакомиться с учебником по catkin здесь. Однако, пробежаться по всем базовым учебникам Начального уровня по-прежнему рекомендуется всем пользователям, чтобы ознакомиться с новыми возможностями.
Если Вы новичок в Linux: Для Вас скорее всего будет полезно ознакомиться с кратким курсом основных команд Linux и инструментами командной строки. Неплохой курс можно найти здесь.
Contents
Учебники по ядру ROS
Начальный уровень
- Установка и настройка рабочего окружения ROS
В этом учебном пособии вы узнаете, как установить и настроить ROS на вашем компьютере.
- Navigating the ROS Filesystem
This tutorial introduces ROS filesystem concepts, and covers using the roscd, rosls, and rospack commandline tools.
- Creating a ROS Package
This tutorial covers using roscreate-pkg or catkin to create a new package, and rospack to list package dependencies.
- Building a ROS Package
This tutorial covers the toolchain to build a package.
- Understanding ROS Nodes
This tutorial introduces ROS graph concepts and discusses the use of roscore, rosnode, and rosrun commandline tools.
- Understanding ROS Topics
This tutorial introduces ROS topics as well as using the rostopic and rqt_plot commandline tools.
- Understanding ROS Services and Parameters
This tutorial introduces ROS services, and parameters as well as using the rosservice and rosparam commandline tools.
- Using rqt_console and roslaunch
This tutorial introduces ROS using rqt_console and rqt_logger_level for debugging and roslaunch for starting many nodes at once. If you use ROS fuerte or ealier distros where rqt isn't fully available, please see this page with this page that uses old rx based tools.
- Using rosed to edit files in ROS
This tutorial shows how to use rosed to make editing easier.
- Creating a ROS msg and srv
This tutorial covers how to create and build msg and srv files as well as the rosmsg, rossrv and roscp commandline tools.
- Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
This tutorial covers how to write a publisher and subscriber node in C++.
- Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)
This tutorial covers how to write a publisher and subscriber node in python.
- Examining the Simple Publisher and Subscriber
This tutorial examines running the simple publisher and subscriber.
- Writing a Simple Service and Client (C++)
This tutorial covers how to write a service and client node in C++.
- Writing a Simple Service and Client (Python)
This tutorial covers how to write a service and client node in python.
- Examining the Simple Service and Client
This tutorial examines running the simple service and client.
- Recording and playing back data
This tutorial will teach you how to record data from a running ROS system into a .bag file, and then to play back the data to produce similar behavior in a running system
- Reading messages from a bag file
Learn two ways to read messages from desired topics in a bag file, including using the ros_readbagfile script.
- Getting started with roswtf
Basic introduction to the roswtf tool.
- Navigating the ROS wiki
This tutorial discusses the layout of the ROS wiki (wiki.ros.org) and talks about how to find what you want to know.
- Where Next?
This tutorial discusses options for getting to know more about using ROS on real or simulated robots.
Теперь, когда Вы изучили учебник Начального уровня, пожалуйста, ответьте на краткий вопросник.
Средний уровень
Много учебников по API можно найти в соответствующих пакетах (roscpp, rospy, roslisp)
- Creating a ROS package by hand.
This tutorial explains how to manually create a ROS package.
- Managing System dependencies
This explains how to use rosdep to install system dependencies.
- Roslaunch tips for large projects
This tutorial describes some tips for writing roslaunch files for large projects. The focus is on how to structure launch files so they may be reused as much as possible in different situations. We'll use the 2dnav_pr2 package as a case study.
- Running ROS across multiple machines
This tutorial explains how to start a ROS system using two machines. It explains the use of ROS_MASTER_URI to configure multiple machines to use a single master.
- Defining Custom Messages
This tutorial will show you how to define your own custom message data types using the ROS Message Description Language.
- Using a C++ class in Python
This tutorial illustrates a way to use a C++ class with ROS messages in Python.
- Packaging your ROS project as a snap
This tutorial covers how to package and deploy your ROS project as a snap.
- How to Write a Tutorial
This tutorial covers useful template and macros for writing tutorials, along with example tutorials that are available for guidance on ros.org
Стандарты ROS
Руководство разработчика ROS Указания по стилю кодирования, по шаблонам пакетов и многое другое
Внешние ресурсы ROS
Внешние Учебники
Внешние семинары/лекции
Бесплатный вводный семинар для предприятий ассоциации TORK в Токио
Применение ROS в Вашем Роботе
Создайте свой собственный URDF файл Создание своего файла Универсального Формата Описания Робота (URDF - Universal Robot Description Format)
ros_control Использование ROS-стандартного фреймворка контроллеров в качестве интерфейса с оборудованием.
Применение URDF в Gazebo Добавьте необходимые тэги, чтобы иметь возможность симулировать Вашего Робота в симуляторе Gazebo
Настройка MoveIt! Создание конфигурационного пакета для использования MoveIt! Motion Planning Framework - Фреймворк планирования перемещения
Учебники по остальным библиотекам ROS
