| Note: 这个教程假设你已经完成了ROS 教程。这个堆栈代码可以在roch_robot中找到。. |
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使用roch_description包
Description: 这个教程提供了一个使用roch_description包配置roch模型的指南。Keywords: URDF, roch_description
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 如何使用 roch_safety_controller包.
Contents
在开始我们的roch_description教程之前，你应该已经学习并安装了ROS，当然也包括roch_robot、roch、roch_simulator和roch_viz。
当然你也可以查看roch教程，并且学习在Roch中有多少系统变量。
现在，我们需要知道5个环境变量：ROCH_3D_SENSOR、ROCH_3D_SENSOR_ENABLE、ROCH_LASER、ROCH_LASER_ENABLE。并且对于Roch堆栈和基本变量我们已经设置了默认值。
模型
Roch支持很多雷达和3D传感器，因此我们需要选择这些模型中的一个作为使用。
在你的~/.bashrc文件中添加如下行：
export ROCH_3D_SENSOR=r200 #对于Indigo版本支持[kinect, asus_xtion_pro, astra, r200] export ROCH_3D_SENSOR_ENABLE=true #是否启用3D传感器添加到机器人模型。 export ROCH_LASER=rplidar #对于Indigo版本支持[rplidar, ls01c] export ROCH_LASER_ENABLE=true #是否启用2d雷达添加到机器人模型。
当你完成~/.bashrc文件修改后，保存并退出。
测试模型
现在，我们检查模型是否加载并是否选择了我们想要的传感器。
roslaunch roch_viz view_model.launch
修改
如果你想要修改你的Roch URDF模型，查看URDF教程。
