| Note: 这个教程假设你已经完成了ROS 教程。对于这个堆栈的代码可以在roch_robot中找到。. |
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使用roch_safety_controller包
Description: 这个教程提供了一个使用roch_safety_controller包的指南。Keywords: sensor point cloud
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 如何使用 roch_sensorpc包.
Contents
Before start our tutorial, we assumes you had finished ROS and with installation. 在开始我们的教程之前，我们假设你已经完成了ROS、roch_robot、roch、roch_viz和roch_simulator教程。
例程
对于如何运行这个包，我们提供了一个launch文件用于单独测试，名称为standalone.launch。在开始测试之前，你应该遵循以下步骤：
- 确保打开Roch电源，并且连接USB到Roch和PC。
- 确保运行了minimal.launch文件。
roslaunch roch_bringup minimal.launch
- 运行测试launch文件。
roslaunch roch_safety_controller standalone.launch
现在，如果你在Roch前方、左前或右前0.1米以内，Roch将响应对应的行为，例如正前方0.1米以内，Roch会后退。
并且提供的0.1米距离可以在movile_base.launch.xml中修改，相关参数你可以在cn/roch_base中查看。
