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Mais informações
Description: Este tutorial discute opções para obter mais informações sobre o ROS em robôs reais e simulados.Tutorial Level: BEGINNER
Neste ponto nos tutoriais de inciantes você adquiriu conhecimentos dos conceitos principais do ROS.
Considerando um robô que usa o ROS, você pode usar esse conhecimento para listar tópicos de publicador (publisher) e de subscrição (subscriber) do robô, indentificar as mensagem que são consumidas por esses tópicos e escrever seu próprios nós que processam dados de sensores e atuam no ambiente.
O principal atrativo do ROS não é a interface de comunicação publicador/subscritor propriamente dito mas um padrão para compartilhamento de código. A melhor característica do ROS e sua enorme comunidade.
A quantidade de pacotes disponíveis são grandes. Este tutorial tenta dar um guia de que explorar futuramente.
Abrir um Simulador
Mesmo que você tenha um robô real, o ideal é começar usando um simulador pois caso aconteça ao algo errado você não se machuca ou danifica um robô caro.
Você pode começar usando Simulador do PR2 ou com Simulador do Turtlebot. Uma outra opção Procurar pelo seu robô e verificar se já existe um simulador para ele.
Neste estágio, você pode tentar controlar o seu robo simulado usando o pacote 'teleop'(exemplo, turtlebot_teleop) ou usar seu conhecimento de ROS para encontrar um tópico e escrever um código que envia uma mensagem apropriada para o driver do robô.
Explorando o RViz
RViz é uma poderosa ferramenta de vizualização que nos permite ver os sensores dos robôs e os estados internos. O guia de usuario vai te ajudar a começar a usar o Rviz.
Entendendo TF
O pacote TF realiza transformações entre frames de diferentes coordenadas usadas pelo o seu robô e mantém o rastreio destas transformadas no tempo. Ao trabalhar com robôs reais é fundamental conhecer o pacote TF. Vale a pena investir tempo fazendo os tutorias.
Caso esteja construindo o seu robô, você pode contruir o Modelo URDF do seu robô. Caso esteja usando um robô padrão de mercado, provavelmente alguém já deve ter feito o URDF do robô. Entretanto, vale a pena se familiarizar com o pacote URDF.
Aprofundando o assunto
Neste estágio, você provavelmente está pronto para começar a realizar ações mais sofisticadas. As páginas abaixo podem ajudar você:
actionlib - O pacote actionlib fornece uma interface padronizada para interfaceamento entre atividades preemptivas. É largamente utilizada em pacotes "higher-level" no ROS.
navigation - Navegação 2d: contrução de mapa e planejamento de caminho.
MoveIt - Controla os braços de seu robo.
