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为Turtlebot配置导航包

本教程不是针对TurtleBot导航包的详细的微调指南，因为navigation tutorials已经介绍的很详细了。我们只是提供一些针对用户常问的问题的指导. 只要为了节省大家的时间，避免你要阅读太多文档才找到答案。

Key files/关键文件

turtlebot应用导航包的规则也跟其他机器人一样，由launch和yaml文件组成。包含在turtlebot_navigation软件包，分别位于luanch和param目录。

Move base/移动基座

TurtleBot导航行为是由move_base生成的，他们拥有全局和本地的代价地图，因此可以创建全局和本地计划。它的行为是在param/move_base的yaml文件中定义的，三个用于代价地图，base_local_planner_params.yaml是针对本地规划的。costmap_2d配置是相当棘手的，在大多数情况下是由cpu使用和性能之间的平衡需求驱动的，所以我们不在此提及。

Planner/规划器

• 改变速度限制:

  • max_vel_x: 最大线速度; TurtleBot 1的绝对限制为0.5，对于TurtleBot 2为0.7

  • min_vel_x: 最小线速度; 也许您需要在重载时增加，以便机器人以最低速度能克服摩擦

  • max_rotational_vel: 最大角速度; TurtleBot 2的绝对限制是3.14（TurboBot 1不确定）

  • min_in_place_rotational_vel: 与最小线速度相同作用

• Goal tolerance/目标容差. 这两个参数允许您在达到目标时使TurtleBot或多或少准确。小心：非常低的值可以使机器人在目标周围移动，而不会达到它！

  • yaw_goal_tolerance
  • xy_goal_tolerance

• Cost computing biases/代价计算偏倚. 这三个参数定义了TurtleBot遵循其全局规划的偏好

  • path_distance_bias: 增加使机器人更紧密地遵循计划，即偏向更符合全局规划的路径
  • goal_distance_bias: 增加，使机器人轨迹更平滑，更有效率，即偏向更符合本地规划的路径
  • occdist_scale: 增加使机器人更害怕撞上障碍物

Amcl (localization)/定位

TurtleBot定位由amcl提供。您可以通过修改launch/includes/_amcl.launch文件中的参数来调整此算法。但这不是基本的东西，所以超出了本教程的范围。

Gmapping (map building)/建图

TurtleBot地图使用gmapping进行构建。您可以通过修改launch/includes/_gmapping.launch文件中的参数来调整此算法。但是，这再次超出了本教程的范围。