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使用roch_follower包

启动follewer

在该操作之前，请确认你选择了你想要的传感器，配置请查看修改Roch环境

使用笔记本

• 启动机器人

roslaunch roch_bringup minimal.launch

你应该首先启动该文件。关于roch的启动，请参阅roch_bringup

• 启动follower

roslaunch roch_follower folower.launch

一旦你运行了minimal.launch，然后你可以运行follower.launch。

follower应该现在已经在运行了。为了初始化跟随，走到Roch的前面，然后，慢慢的离开Roch，机器人应该就会向前移动。走进Roch将会引起它的返回，慢慢走到它的左边或右边，将会使它转向，快速地从机器人前面走开救会停止机器人的跟随。

使用Jetson

如果你使用Roch标准配置的Jetson板，你应该做如下操作。 现在，你应该有包括Jetson板在内的两个PC机，另一个是你自己的。 在你的计算机上使用ssh连接Jetson板，例如：

ssh ubuntu@192.168.1.100

ubuntu是Roch Jetson板的用户名，192.168.1.100是Roch的IP地址。 note：在你输入如下命令前，你应该执行先前的命令。

• 启动机器人

roslaunch roch_bringup minimal.launch

你应该首先启动该文件。关于roch的启动，请参阅roch_bringup

• 启动follower

roslaunch roch_follower folower.launch

如果你已经运行了minimal.launch，你就可以运行follower.launch了。

修改Follower参数

• 1.在你的工作站计算机上运行动态配置界面；

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 2.在重配置界面选择camera/follower； 3.使用滑块调整参数：你会看到Roch跟随行为随着你滑动滑块而改变。

你可以在turtlebot_follower demo找到跟随的以上相关参数。