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## note = 该教程假设你已经完成先前的教程:[[ROS/NetworkSetup| ROS NetworkSetup]]和[[ROS/EnvironmentVariables|ROS EnvironmentVariables]]
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## descriptive title for the tutorial
## title = Roch网络配置
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本教程假设你已经完成了前面的教程[[ROS/NetworkSetup| ROS NetworkSetup]]和[[ROS/EnvironmentVariables|ROS EnvironmentVariables]]。

在本节,我们只需要配置正确''ROS_MASTER_URI''和''ROS_HOSTNAME'',确保ros通信通道能互相搜索到。

== Jetson板的网络 ==
这是Jetson板的网络配置。
=== 配置IP地址 ===
由于Roch有独立的PC,所以在装箱时已经完成配置。Roch使用WIFI,IP地址默认是'''''192.168.1.100''''',你也可以修改,Roch板的密码默认是'''''ubuntu''''',和Roch板的root的密码一样。

 1.查找Roch上名称为''Roch''的WIFI网络,使用密码'''''rochsyrobot'''''连接。
 
 2.在该WIFI网络下查看你的IP地址:
{{{
ifconfig
}}}
例如:
{{{ 
wlan0     Link encap:Ethernet  HWaddr ...
          inet addr:192.168.1.109  Bcast:192.168.0.255  Mask:255.255.255.0
          inet6 addr: ... Scope:...
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:...  Metric:..
          RX packets:... errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:...
          TX packets:... errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:... (1.9 MB)  TX bytes:... (324.6 KB)
          Interrupt:17 
}}}
你的IP地址为''192.168.1.109''。

 3. 只需要配置你自己的PC就足够了。打开你的计算机,使用你喜欢的编辑器打开'''''~/.bashrc''''',例如''gedit'':
{{{
export ROS_HOSTNAME=<your_own_ip_in_wifi>
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
}}}
例如:
{{{
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.109
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
}}}

现在,配置完成。

=== 测试连接 ===
现在,你可以使用以下步骤来测试了:
 1. 在你的PC端,使用如下命令:
{{{
ssh ubuntu@192.168.1.100
}}}
 2. 如果和Roch的连接稳定,通过输入密码可以得到你想要的的信息了。

== PC网络 ==
在本节,我们需要两台PC,一台是Roch,另一台是你的工作站。
我们称其中一台PC是Roch,另一台是PC。

=== Roch配置 ===

WIFI下PC端的配置较简单,只需要打开热点。

你可以设定WIFI名,密码和其他。

在你完成Roch的配置后,你可以使用上面的方法测试。

== 更多配置 ==
关于更多配置,可以查看:
 * [[https://edu.gaitech.hk/turtlebot/network-config-doc.html|Network Configuration Tutorial on Gaitech EDU website (includes a video) ]]
 * [[ROS/NetworkSetup| ROS NetworkSetup]] 
 * [[ROS/EnvironmentVariables|ROS EnvironmentVariables]]
 * [[turtlebot/Tutorials/indigo/Network Configuration|Turtlebot network configuration]]

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